Thân vương nữ Maud xứ Wales sinh ngày 26 tháng 11 năm 1869 tại Nhà Marlborough, Luân Đôn. Bà là con gái thứ ba và là con thứ năm của Albert Edward, Thân vương xứ Wales, con trai cả của Nữ vương Victoria, và Alexandra, Vương phi xứ Wales, con gái lớn của Vua Christian IX của Đan Mạch. Cái tên "Maud Charlotte Mary Victoria" được đặt bởi John Jackson, Giám mục Luân Đôn, vào ngày 24 tháng 12 năm 1869 tại Nhà Marlborough. Cha đỡ đầu của cô là chú họ Vương tử Leopold, người mà Công tước xứ Cambridge ủy quyền; Vương tử Frederick William của Hesse-Kassel, người mà Francis, Công tước xứ Teck ủy quyền; Bá tước Gleichen; Công tước phu nhân xứ Nassau, người được Công nữ Mary Adelaide xứ Cambridge ủy quyền; Vua Karl XV của Thụy Điển, người mà Nam tước Hochschild, Bộ trưởng Thụy Điển, ủy quyền; Công nữ Marie xứ Leiningen, người được Công nữ Mary xứ Teck ủy quyền; dì của bà, Sa hậu Maria Feodorovna của Nga, người được Nam tước de Brunnow ủy nhiệm; Thái tử phi Louise của Đan Mạch, người mà Madame de Bülow, vợ của Bộ trưởng Đan Mạch, ủy nhiệm; và bà cố của bà là Cecilia Underwood, Nữ Công tước xứ Inverness.

Đối với vương thất Maud được gọi là "Harry", sau khi bạn của Edward VII, Đô đốc Henry Keppel, người có công trong Chiến tranh Crimea, được coi là đặc biệt can đảm vào thời điểm đó.[1][2] Maud đã tham gia gần như tất cả các chuyến thăm hàng năm tới các cuộc họp mặt gia đình của Vương phi xứ Wales ở Đan Mạch và sau đó đi cùng mẹ và các chị em của mình đi du thuyền đến Na Uy và Địa Trung Hải. Bà là phù dâu trong đám cưới năm 1885 của người dì ruột Beatrice với Vương tôn Henry xứ Battenberg,[3] và tại đám cưới của anh trai George với Mary xứ Teck năm 1893.[4]

Maud, cùng với các chị em của mình, Victoria và Louise, đã nhận được Huân chương Hoàng gia Ấn Độ từ bà ngoại Nữ vương Victoria vào ngày 6 tháng 8 năm 1887. Giống như các chị gái của mình, bà cũng được trao Huân chương Vương thất Victoria và Albert (Hạng nhất) và được một Huân chương của Bệnh viện St. John của Jerusalem cấp bậc Dame Grand Cross.